Gigot d'agneau rôti désossé avec pommes de terre, citron et marjolaine

Ingrédients

• 1 gigot d'agneau désossé (environ 4 livres; non attaché), paré de l'excès de gras.
• 4 gousses d'ail (2 tranchées finement, 2 écrasées)
• Jus de 2 citrons (environ 1/2 tasse)
• 3 cuillères à soupe de marjolaine fraîche hachée grossièrement, plus des brins pour la garniture.
• 5 cuillères à soupe d'huile d'olive extra vierge.
• Gros sel et poivre fraîchement moulu.